Na Uniwersytecie Łódzkim ukończył dwa kierunki studiów: prawo w 1973 roku i filozofię w 1976 roku. W 1976 roku obronił doktorat z nauk prawnych, a w 1984 rozprawę habilitacyjną. W 1990 roku został profesorem nadzwyczajnym UŁ, a w 2000 roku profesorem zwyczajnym. W latach 1993–1999 był prorektorem Uniwersytetu Łódzkiego, przez sześć lat zajmował stanowisko dziekana Wydziału Prawa i Administracji UŁ. Prowadził też wykłady w Europejskiej Wyższej Szkole Prawa i Administracji. Jest kierownikiem Katedry Teorii i Filozofii Prawa UŁ.
W swych badaniach zajmuje się analityczną teorią prawa, hermeneutyczną filozofią prawa, filozofią prawa wspólnotowego i teorią integracji. Jest autorem wielu książek i artykułów naukowych oraz redaktorem naczelnym „Archiwum Teorii i Filozofii Prawa”.
W 1994 roku został sędzią Naczelnego Sądu Administracyjnego. W 2004 roku prezydent RP Aleksander Kwaśniewski powołał go na stanowisko wiceprezesa NSA. Objął też funkcję prezesa Izby Finansowej NSA. 17 lutego 2016 roku odebrał z rąk prezydenta RP Andrzeja Dudy akt powołania na stanowisko prezesa NSA. Funkcję tę sprawował do 2022 r.